보여지는 시각에 어떤 물체가 있고, 어디에 무엇이 있는지? 인식하고 이해하는 것은 컴퓨터 비전의 기본 작업으로 자율주행차에서 로봇, 증강현실(AR) 등에 이르기까지 다양한 분야에 널리 사용되고 있다.이러한 시스템이 3D 공간을 인식하도록 훈련하는 것은 일반적으로 센서(종종 3D 센서)를 사용하여 장면을 캡처 한 다음 3D 박스에 위치 표시를 포함하여 장면에서 객체의 공간 범위에 레이블을 지정하는 것을 포함한다.이는 인공지능(AI) 모델을 학습시키는 가장 대중적이자 강력한 방법이지만 수동 라벨링은 매우 시간이 많이 걸린다. 평균적으로
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