로봇이 광범위한 단단한 정형 물체를 파악할 수 있도록 하는 관련 기술이 발전을 주도했지만 케이블, 직물 및 가방 등과 같은 변형 가능한 물체를 재배열하고 조작하는 것은 로봇 조작에 있어 처리할 수 있는 알고리즘을 개발하기 위한 연구는 많이 부족한 상태이다.변형 가능한 객체 조작의 과제 중 하나는 그러한 객체의 구성을 지정하기가 매우 어렵기 때문이다.예를 들어, 단단한 입방체(Cube)의 경우 중심에 상대적인 고정점(Fixed Point)의 구성을 아는 것만으로도 3D 공간에서의 배열을 설명하기에 충분하지만, 직물 조각 등의 변형 가
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